FANUC機器人自定義用戶報警的使用方法

一、概述

      本文介紹了用戶報警的使用方法，當我們處理一些異常以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時，機器人本身不能檢測到這些信息，因此需要根據(jù)所使用的特點來設(shè)計一些用戶自定義的用戶報警，以下是使用的大致流程及注意事項，同時簡要介紹了一般應(yīng)用的常見程序結(jié)構(gòu)。一般流程如下：

二、作業(yè)步驟

2.1 設(shè)定用戶報警

1) 用戶報警是執(zhí)行用戶報警指令而發(fā)生的報警，如下圖 2.1 所示。

3) 按下 F1“類型"，顯示出畫面切換菜單，選擇“用戶報警"出現(xiàn)用戶報警畫面。

4）將光標指向希望設(shè)定的用戶報警號碼的位置，按下 ENTER（輸入）鍵，使用功能鍵輸入消息。

5）用戶報警信息的輸入結(jié)束后，按下[ENTER]鍵， 用戶報警信息即被設(shè)定。

2.2 用戶報警指令
1) 用戶報警指令，在報警顯示行顯示預(yù)先設(shè)定的用戶報警號碼的報警消息，用戶報警指令使執(zhí)行中的程序暫停。
2) 用戶報警，在用戶報警設(shè)定畫面上進行設(shè)定，設(shè)定后存儲在系統(tǒng)變量 $UALM_MSG 中，如下圖 2.4 所示。

3) 用戶報警的總數(shù)，可以做在控制啟動中進行設(shè)定，默認 10 個最多可以擴充到 999 個。

4）在使用用戶報警時也可以通過變量$UALRM_SEV[ ] 對重要程度進行設(shè)置，可以執(zhí)行后暫?；蛘甙l(fā)出警告等。

5)在程序中添加用戶報警，選擇指令中的其他指令，選擇 UALM[ ]。